Как законно оформить совместную деятельность без образования юрлица?

Да, Гражданский кодекс позволяет заключить договор о совместной деятельности (простое товарищество), когда стороны объединяют ресурсы и координируют усилия для достижения общей цели, при этом каждая остается самостоятельным юрлицом. В договоре пропишите вклад каждой стороны (деньги, оборудование, технологии), порядок управления проектом, распределение прибыли (соразмерно вкладу или иным образом) и ответственность за убытки. Уточните, кто ведет общий учет и платит налоги с общей деятельности (обычно назначается один ответственный участник). По окончании проекта имущество возвращается участникам согласно их долям. Такой формат удобен для разовых проектов, но при длительном сотрудничестве может быть сложнее в учете, чем создание отдельной компании.